Le mot « Yoga » est formé à partir de la racine sanskrite « Yuj », qui signifie « atteler », « unir », « mode d’emploi, technique », »discipline spirituelle ». Le terme « atteler » renvoie au fait que, dans la science millénaire du yoga, le corps est considéré comme une monture. Il est le véhicule du chevalier (la conscience supérieure) qui doit le dompter afin d’en faire un instrument maîtrisé, un véhicule docile. Le mot ‘unir’ renvoie à l’union du pratiquant avec la Conscience supérieure, avec la Divinité.
Le yoga est donc une science de l’union, un mode d’emploi composé de nombreuses techniques, qui permet de cheminer vers une maîtrise du corps et de la personnalité (nature inférieure), afin de s’unir au Divin. C’est une discipline du corps et de l’âme.
Dans la philosophie hindoue, l’ouvrage de référence sur lequel s’appuie la science du yoga s’intitule les Yoga Sūtra de Patanjali. Il existe de nombreuses formes de yoga. Le Hatha yoga proposant des postures (asanas) et des techniques de respiration (pranayamas) est la plus connue et pratiquée en Occident et la plupart des gens imaginent que le yoga se limite à cela. Toutefois, ces techniques ont pour but de préparer le pratiquant à aborder le niveau de pratique supérieur : le rāja yoga ou « yoga royal », davantage axé sur la méditation, la concentration et l’illumination de la pensée. Les Yoga Sūtra traitent principalement de ce sujet.